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外科手术机器人的国内外发展概况及应用
本文首先介绍了微创手术的发展以及医院对外科手术机器人的需求.通过了解国际外科手术机器人的发展以及应用,结合国内手术机器人的市场现状,重点介绍达芬奇机器人手术系统和天玑骨科手术机器人,包括其构成、特点、性能、应用范围、应用实例,手术机器人发展前景等.本研究可以为临床微创手术提供新的开展方法思路.
关键词： 医疗科技 微创手术 外科手术机器人 达芬奇机器人手术系统 天玑骨科手术机器人 -
达芬奇机器人手术系统--原理、系统组成及应用
达芬奇机器人手术系统是一种机器人手术平台，外科医生通过控制患者床边的机器手臂实现对内窥镜等手术器械的远程控制，达到通过使用微创的方法实施复杂外科手术的目的。达芬奇机器人手术系统主要有3个子系统组成-医生操控台、床旁机械臂手术系统和3D成像系统。自从1998年第一台系统问世以来，目前已有390余台应用于世界各地。国外达芬奇机器人手术系统已在心胸外科、泌尿外科、妇科和腹部外科等领域逐渐普及，国内也有数家医疗单位陆续引进，我院也引进了一台达芬奇机器人手术系统。本文简要介绍这一代表当今手术机器人高水平的系统原理、组成及应用。
关键词： 达芬奇机器人手术系统 -
达芬奇机器人手术系统与腹腔镜手术在直肠癌TME中疗效的Meta分析
目的:比较机器人辅助腹腔镜(robot-assisted,RAP)与传统腹腔镜(laparoscopic,LAP)在直肠癌全系膜切除术(total mesorectal excision,TME)中的疗效.方法:计算机检索MedLine(PubMed)、EMBASE、OVID、全文数据库(CNKI)、万方数据库,并手工检索发表的资料和会议论文并追索纳入文献的参考文献,查找国内外比较机器人辅助腹腔镜与传统腹腔镜治疗直肠癌的相关病例-对照试验.对纳入研究进行方法学质量评价之后,采用RevMan 5.1软件进行Meta分析.结果:共纳入6个相关病例-对照研究,合计414例患者.Meta分析结果表明:机器人辅助腹腔镜(RAP)组与传统腹腔镜(LAP)组相比,两组在手术时间[MD=23.77,95％CI(-1.80,49.34),P=0.07]、住院时间[MD=-0.59,95％CI(-1.62,0.43),P=0.26]、淋巴结清扫数目[MD=0.97,95％CI(-0.69,2.64),P=0.25]、总并发症[RR=0.82,95％CI(0.49,1.36),P=0.44]及相关单并发症方面没有显著统计学差异.结论:RAP与LAP在直肠癌TME手术中的疗效及并发症发生率方面效果相似.由于纳入研究数量少,上述结论尚需开展更多设计合理的多中心大样本的随机对照试验加以验证.
关键词： 达芬奇机器人手术系统 腹腔镜手术 微创 直肠癌 Meta分析 -
外科胸腔镜的发展现状
微创一词已逐渐被广大患者所熟知,微创是现代胸腔镜外科的出发点和落脚点.经过20多年的发展,现代胸腔镜外科逐步成熟,外科手术进入了微创外科的时代.20世纪初,瑞典医生Jacobeus开创了传统胸腔镜手术[1],早期由于胸腔镜技术设备的局限性,胸腔镜只能用于简单的诊断和治疗.现代胸腔镜技术迅速发展,使胸腔镜手术更加广泛地应用于临床,不仅减少手术创伤和手术风险,而且使患者获得了更好的治疗效果.近年来,随着3D胸腔镜系统以及外科机器人系统的产生,并且在非气管插管麻醉和快速康复外科理念的指导下,胸腔镜手术朝着更加微创的方向发展.
关键词： 3D胸腔镜 达芬奇机器人手术系统 单孔电视辅助胸腔镜手术 快速康复外科 -
“达芬奇”机器人手术系统在胆道恶性疾病微创手术中的应用
目的 探讨达芬奇机器人手术系统在胆道恶性疾病微创手术中应用的可行性、安全性及优势.方法 回顾性分析了2009年3月至2013年3月解放军总医院应用达芬奇机器人手术系统对19例胆道恶性疾病微创手术患者的临床资料.结果 除1例中转开腹外,所有患者均通过该系统成功完成手术.其中实施大范围肝切除11例,肝十二指肠韧带淋巴结清扫17例,胆肠吻合14例.手术时间为(504±194) min (210～720 min).术中失血量20～3000ml,输血5例.1例因术后肝衰竭于术后18 d死亡.术后并发症5例(26.3％),其中3例为一过性胆漏,自愈；1例为术后门静脉狭窄,行二次开腹手术门静脉切除重建后治愈；1例为肝固有动脉假性动脉瘤破裂出血,行二次开腹手术动脉瘤切除、动脉端端吻合后治愈.术后平均住院时间14.7d.结论 达芬奇机器人手术系统能够安全有效地完成各类胆道恶性疾病的微创外科手术,尤其对复杂的胆道重建手术优势更明显,但对于联合大范围肝切除的肝门部胆管癌根治术,其技术系统还需进一步优化.
关键词： 达芬奇机器人手术系统 外科手术 微创性 胆道 -
机器人辅助胰头十二指肠切除术治疗胰头部恶性肿瘤
目的探讨机器人辅助胰头十二指肠切除术治疗胰头部恶性肿瘤的临床应用价值。方法回顾性分析2010年5月至2014年4月上海瑞金医院应用达芬奇机器人辅助胰头十二指肠切除术治疗的38例胰头部恶性肿瘤患者临床资料。其中男25例，女13例；平均年龄（59±10）岁。所有患者均签署知情同意书，符合医学伦理学规定。采用“五孔法”置入3枚机器人专用套管（Trocar）及1枚镜头Trocar和1枚辅助Trocar，放入机器人臂，机器人辅助下行胰头十二指肠切除术。观察患者围手术期情况，包括手术时间、术中出血量、手术情况、术后并发症和生存情况等。结果38例均顺利完成，完全切除（ R0）切除率97%（37/38），R1切除率3%（1/38），中位手术时间413（210～520）min，术中出血量320（50～1100）ml，淋巴结清扫数15(2～24)个。术后住院时间20(7～36) d，术后并发症发生率42%（16/38），其中胰瘘8例、胆瘘2例、术后感染6例。术后生存时间25（3～42）个月，无瘤生存时间14（5～28）个月。结论采取机器人辅助胰头十二指肠切除术切除胰头部恶性肿瘤安全、可行。
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达芬奇机器人直肠癌根治术的学习曲线
目的 探讨达芬奇机器人直肠癌根治术的学习曲线. 方法 回顾分析我院微创胃肠外科中心2010年3月～2012年5月完成的60例达芬奇机器人直肠癌根治术的临床资料,按手术先后顺序分成A、B、C3组,每组20例,比较各组机器人安装时间、手术时间、出血量、淋巴结清扫数目、并发症、术后住院时间. 结果 A组机器人安装时间(66±6)min,显著长于B组(35±5)min和C组(32±4)min(q =27.365,P＜0.05;q=30.013,P＜0.05),B、C2组无统计学差异(q=2.648,P ＞0.05).3组手术时间无统计学差异(F=1.28,P=0.286),总手术时间差异(F=8.82,P=0.000)主要由于机器人安装时间差异,机器人直肠癌根治术学习曲线为20例.3组出血量、淋巴结清扫数目、并发症、术后住院时间无显著性差异(P＞0.05). 结论 对于熟练掌握腹腔镜直肠癌根治术的外科医生,达芬奇机器人直肠癌根治术学习曲线约为20例.
关键词： 直肠癌 达芬奇机器人手术系统 学习曲线 -
达芬奇机器人手术系统在宫颈癌根治术中学习曲线的研究
目的 探讨达芬奇机器人手术系统在宫颈癌根治术的学习曲线,为医疗机构制定人员培养计划做参考.方法 回顾性分析我院2014年4月~2015年6月完成的90例机器人宫颈癌根治术的临床资料,按手术先后顺序分为3组,每组30例.比较3组手术时间、术中出血量、清扫淋巴结数目、手术并发症和术后复发情况. 结果 C组1例因中转开腹,未纳入统计学分析.A组手术时间(228.2 ±45.3)min,明显长于B组(183.0 ±30.0)min和C组(175.6 ±26.7)min(PA-B=0.000,PA-C=0.000).术中出血量A组(188.3 ±120.1)ml,B组(151.3 ±116.5)ml,C组(124.5 ±65.9)ml,3组比较无明显统计学差异(F=2.79,P=0.067).清扫淋巴结数目A组(23.7 ±10.5)枚,B组(29.0 ±9.4)枚、C组(25.5 ±7.3)枚,3组比较无明显统计学差异(F=2.58,P=0.081).3组术后并发症发生率分别为13.3%(4/30)、3.3%(1/30)、3.5%(1/29),无统计学意义(χ2=3.128,P=0.209). 结论 对于熟练掌握腹腔镜宫颈癌根治术的手术医师,达芬奇机器人宫颈癌根治术的学习曲线为30例,后期的学习及训练在手术操作相同的情况下对手术精细程度无明确影响.随着手术例数的增加,入组患者的年龄可以稍有放宽.
关键词： 学习曲线 达芬奇机器人手术系统 宫颈癌根治术 -
达芬奇机器人联合淋巴示踪在进展期远端胃癌根治术中的应用
目的 探讨达芬奇机器人联合淋巴示踪技术在进展期远端胃癌根治术中的应用效果. 方法 回顾性分析2016年6月~2017年6月72例进展期远端胃癌患者临床资料,根据患者自身经济状况及自愿选择分为达芬奇+纳米碳组24例,开腹手术+纳米碳组20例,开腹手术组(无术中淋巴结示踪)28例.对3组淋巴结检出情况、术后资料进行比较. 结果 达芬奇+纳米碳组检出淋巴结(28.9 ±5.3)枚/例,明显高于开腹手术+纳米碳组(24.6 ±5.5)枚/例(P=0.006)及开腹手术组(20.2 ±4.5)枚/例(P=0.000);达芬奇+纳米碳组检出淋巴结黑染率75.9%(527/694),黑染淋巴结的肿瘤阳性率为27.1%(143/527),与开腹手术+纳米碳组(27.0%,103/382)无统计学差异(χ2=0.003,P=0.954).达芬奇+纳米碳组出血量(162.5 ±84.0)ml,明显少于开腹手术+纳米碳组(227.0 ±53.9)ml(P=0.005)和开腹手术组(208.9 ±76.0)ml(P=0.026);3组手术时间、术后吻合口或残端漏、术后出血、淋巴漏发生率无统计学差异(P>0.05).达芬奇+纳米碳组术后排气时间(2.2 ±0.6)d,明显早于开腹手术+纳米碳组(3.7 ±1.3)d(P=0.000)和开腹手术组(4.0 ±1.2)d(P=0.000).达芬奇+纳米碳组术后48 h疼痛评分(0.40 ±0.16)分,明显低于开腹手术+纳米碳组(1.33 ±0.18)分(P=0.000)和开腹手术组(1.36 ±0.20)分(P=0.000).达芬奇+纳米碳组术后住院时间(9.5 ±3.5)d,明显短于开腹手术+纳米碳组(15.4 ±4.9)d (P=0.000)和开腹手术组(16.2 ±4.8)d(P=0.000).开腹手术 +纳米碳组术中严重副损伤发生率高(P=0.015).结论 达芬奇联合纳米碳在进展期胃癌根治术淋巴结清扫中操作安全可行,创伤小,患者术后恢复快;在淋巴结清扫方面,纳米碳具有良好的淋巴结示踪效果,淋巴结检出数量明显提高.
关键词： 达芬奇机器人手术系统 纳米碳 胃癌根治术 淋巴结 -
机器人辅助腹腔镜胰十二指肠切除术中护理问题评估及护理措施
本文总结2014年9月～2015年6月18例机器人辅助腹腔镜胰十二指肠切除术的护理经验，探讨相应的护理措施。手术时间370～495 min，（405±35）min。术中发生机器人和器械故障5次，均顺利排除。无手术并发症。术前根据患者年龄、合并疾病进行全面评估，提出术中可能存在的护理问题，并实施相应护理措施，有效防范护理风险，保障患者安全。
关键词： 达芬奇机器人手术系统 腹腔镜 胰十二指肠切除 手术中护理 -
达芬奇机器人手术系统的手术配合
本文报道2014年9～12月我院实施72例达芬奇机器人手术的护理配合，72例达芬奇机器人辅助完全腹腔镜下手术顺利完成，未出现由于配合不当引起机器人故障及由于术中护理不当出现护理并发症。我们认为护士通过机器人手术系统培训并取得专业上岗证书，有针对性的对患者进行术前访视，合理布置手术间，术中进行细致的观察及熟练配合机器人的各项操作，术后妥善放置机器人及对机器人的保养和配套器械的消毒是保证手术顺利进行的重要条件。
关键词： 达芬奇机器人手术系统 手术配合 -
da Vinci 外科手术系统在胰腺肿瘤外科应用的优势及现状
由于胰腺的解剖复杂，比邻重要的大血管，腹腔镜胰腺手术发展缓慢。 da Vinci 外科手术系统（ da Vinci surgical system，DVSS）的3D视野，使术者视野恢复到开放手术，放大10～15倍使术者进入显微手术，7个自由度的Endo-wrist使术者分离、解剖、缝合、吻合极为精准，因而在以复杂著称的胰腺手术中迅速开展。国内外的临床研究显示：DVSS可安全地应用于所有胰腺手术，技术上可行，临床效果与腹腔镜和开腹手术相似。本文对DVSS在胰腺肿瘤外科应用的优势及其现状进行文献总结，相信机器人辅助胰腺手术治疗胰腺肿瘤会有广阔的发展前景。
关键词： 达芬奇机器人手术系统 胰腺肿瘤 腹腔镜手术 -
机器人子宫肌瘤剔除术19例临床分析
目的 探讨达芬奇机器人手术系统行子宫肌瘤剔除术的安全性与可行性.方法 回顾性分析吉林省肿瘤医院2014年10月至2015年10月实施的19例达芬奇机器人手术系统行子宫肌瘤剔除术的治疗效果.结果 19例患者均顺利完成手术,无中转开腹及更改术式.手术时间平均(179.6±67.5)min;术中出血平均(168.4±141.9)ml;与术前是否有轻度贫血无密切相关;术后首次排气时间平均(37.3±12.6)h;术后24 h引流平均(156.3±94.8)ml,引流管留置时间平均(71.6±26.4)h,导尿管留置时间平均(29.7±5.6)h,腹部切口拆线时间平均(137±23.8)h,术后住院时间平均(4.4±1.6)d,均与子宫肌瘤数量及位置正相关,差异有统计学意义(P＜0.05).患者均未出现出血、感染、尿潴留等并发症.结论 达芬奇机器人手术系统应用于子宫肌瘤剔除术安全可行,患者创伤小、恢复快,值得临床推广应用.
关键词： 达芬奇机器人手术系统 子宫肌瘤剔除术 -
达芬奇机器人腹股沟淋巴结清扫术治疗外阴癌的临床效果与手术策略
目的：探讨机器人辅助行腹股沟淋巴结清扫术治疗外阴恶性肿瘤的手术安全性及临床效果，为其在妇科良、恶性疾病中的应用提供经验和参考。方法对第四军医大学西京医院妇产科以达芬奇成功实施首例腹股沟淋巴结清扫术的临床资料及手术策略、技巧进行回顾性评价。结果完成的双侧腹股沟淋巴结清扫范围达到根治术要求，未中转开腹。手术平均每侧历时85 min；术中平均每侧出血量均小于10 ml；手术清扫淋巴结平均每侧12个，引流量平均每日53（55±11） ml。患者术后次日即可进食、下床活动，第5日拔除双侧引流管后出院。随访至今，未发生腹股沟区皮肤坏死、切口延迟愈合及淋巴水肿等术后并发症。结论外阴癌病灶局部切除同时联合 Da Vinci 系统行腹股沟淋巴结清扫增加手术安全性，术后并发症减少，患者生存质量提高，可以达到开放性手术切除淋巴结的同样效果，不影响手术的根治性。
关键词： 达芬奇机器人手术系统 外阴癌 腹股沟 淋巴结清扫术 策略 -
达芬奇机器人宫颈癌根治术24例临床分析
目的 探讨达芬奇机器人宫颈癌根治术的安全性、可行性及临床应用价值.方法 回顾性总结吉林省肿瘤医院于2014年10月至2016年10月的24例(宫颈癌ⅠA2-ⅡA2期)达芬奇机器人宫颈癌根治术的临床资料及治疗效果.结果 24例手术均顺利完成,无中转开腹及更改术式;其中1例保留生育功能,7例保留盆腔神经;手术时间135～ 280 min,平均(166.7±16.5) min;术中出血量35 ～95 ml,平均(66.1±12.5)ml;术后膀胱功能恢复时间(拔除导尿管后测定残余尿小于100 ml,可自行排尿)164～ 356 h,平均(224.7±15.9)h;切除淋巴结(盆腔、腹主动脉旁)数17～38枚,平均(31.4±5.7)枚;住院时间91～361 h,平均(168.7±12.5)h.结论 达芬奇机器人宫颈癌根治术安全、可行,患者创伤小、恢复快,安全性高,具有临床应用价值.
关键词： 达芬奇机器人手术系统 宫颈癌根治术 -
机器人辅助腹腔镜结直肠癌肝转移手术中的肝切除技术
目的：探讨达芬奇机器人手术系统在结直肠癌肝转移中的肝切除技术。方法回顾性分析我中心自2011年5月至2013年12月应用达芬奇机器人手术系统对4例结直肠癌肝转移患者行肝切除手术的临床资料。结果通过该系统，所有患者均成功完成手术。其中2例为单独切除肝转移瘤，2例为同期切除结肠原发灶及肝转移瘤。手术时间为210~510 min。术中失血量100~900 ml，输血1例。术后未发生并发症。术后住院时间8~15 d。结论达芬奇机器人手术系统能够安全有效地完成结直肠癌肝转移的微创外科手术。
关键词： 达芬奇机器人手术系统 微创外科技术 结直肠癌 肝切除 -
达芬奇机器人行妇科手术151例临床分析
目的 探讨达芬奇机器人手术系统行妇科手术的安全性、可行性及临床应用价值.方法 回顾性总结吉林省肿瘤医院于2014年10月至2017年2月实施的151例妇科手术临床资料及治疗效果.结果 151例手术均顺利完成,无中转开腹及更改术式.其中56例全子宫切除、29例宫颈癌、19例子宫内膜癌、18例子宫肌瘤剔除术、18例卵巢瘤核出术、4例乳腺癌去势、2例卵巢瘤单侧附件切除、1例卵巢癌、1例阴道癌、1例子宫次全切除、1例子宫肌瘤+卵巢瘤核出、1例子宫肌瘤剔除+腹膜后肿物切除.手术时间38 ～280 min,平均(156.9±119.6)min;术中出血量0～120 ml,平均(64.9±53.7)ml;术后肠道功能恢复时间7～54 h,平均(31.4±22.7)h;膀胱功能恢复时间13 ～ 356 h,平均(192.7±178.6)h;切除淋巴结15～44枚,平均(28.4±12.7)枚;住院时间89～648 h,平均(196.2±73.4)h.结论 达芬奇机器人外科手术系统应用于妇科手术安全可行,尤其是在恶性肿瘤手术优势明显,患者出血少、创伤小、恢复快、安全性高,具有临床应用价值.
关键词： 达芬奇机器人手术系统 妇科手术 -
达芬奇手术机器人治疗软腭肿瘤报道
目的:施行我院第一例经口入路机器人手术(transoral robotic surgery TORS),为将来颌面外科机器人的应用提供经验.方法:解放军总医院口腔科应用达芬奇机器人手术系统对1例软腭肿瘤患者行TORS,总结手术体会.结果:患者顺利完成手术,术区暴露用时30min,手术时间20min,患者术后2d顺利出院.结论:达芬奇机器人手术系统可以独立完成口腔深部肿瘤,在口腔颌面外科领域有较大的临床应用潜力.
关键词： 达芬奇机器人手术系统 经口入路机器人手术 微创外科 口腔颌面外科 -
达芬奇机器人与腹腔镜结肠癌根治术围术期指标比较
目的 比较达芬奇机器人与腹腔镜结肠癌根治术的临床疗效.方法 回顾性分析2013年8月-2017年8月本院普通外科实施结肠癌根治手术的277例患者临床资料,其中行达芬奇机器人结肠癌根治术130例(机器人组),腹腔镜结肠癌根治术147例(腹腔镜组),比较两组围术期相关指标.结果 与腹腔镜组相比,机器人组术中出血更少[(84.66±17.38) ml vs (97.38±26.19) ml,P=0.000],住院时间更短[(7.13±2.09)d vs (8.32±1.49)d,P=0.000],住院费用更昂贵[(9.63±1.61)万元 vs (6.30±1.77)万元,P=0.000];两组淋巴结清扫数、术后排气时间、术后进食时间、引流管及尿管留置时间、术后并发症发生率等差异均无统计学意义(P均＞0.05).结论 达芬奇机器人结肠癌根治术具有与腹腔镜手术相同的安全性和有效性,且出血更少,但费用较高.
关键词： 达芬奇机器人手术系统 腹腔镜 结肠癌预后 -
达芬奇机器人微创手术治疗纵隔肿瘤对患者术后功能恢复的影响
目的 探讨应用达芬奇机器人手术系统治疗纵隔肿瘤对患者术后功能恢复的疗效和应用价值.方法 对57例达芬奇机器人治疗纵隔肿瘤的患者病历资料进行回顾性分析,观察术后住院时间、呼吸功能恢复情况及相关并发症.结果 行达芬奇机器人手术治疗纵隔肿瘤患者均获临床愈合,患者住院时间,发生肺炎、肺不张、术后胸痛等并发症较胸腔镜辅助或传统开胸治疗组有明显减少.结论 应用达芬奇机器人进行纵隔肿瘤切除是安全的,手术视野暴露完全,优于开胸手术或胸腔镜辅助小切口手术.对患者呼吸功能恢复具有明显效果,可明显缩短住院时间,减轻患者痛苦,提高患者生活质量.
关键词： 达芬奇机器人手术系统 外科手术 纵隔肿瘤 呼吸功能
