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ROSA辅助脑深部电刺激术的精准性研究
目的 探讨立体定向手术机器人(Robot of Stereotactic Assistant,ROSA)辅助下脑深部电刺激术(DBS)准确性及安全性.方法 18例帕金森病和2例特发性震颤病人,均行ROSA辅助下DBS,术后复查CT,记录电极在"轴和y轴大偏差距离和小偏差距离,计算平均值.记录术中电极相关出血事件与术后并发症.结果 20例病人术前计划植入电极39根,实际植入电极39根,其中植入丘脑底核37根,丘脑腹中问核2根.电极尖端距靶点"轴大偏差距离2.13 mm,小偏差距离0.09 mm,平均偏差距离(0.68±0.43)mm;y轴大偏差距离1.50 mm,小偏差距离0.21 mm,平均偏差距离(0.63±0.29)mm.结论 ROSA辅助下行DBS,电极植入准确,安全性高.
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ROSA辅助治疗高血压脑出血的优越性及可行性研究
目的 对比立体定向手术机器人(Robot of Stereotactic Assistant,ROSA)辅助与框架立体定向辅助脑内血肿钻孔引流术治疗高血压性脑出血的疗效.方法 回顾性分析146例高血压脑出血病例资料,均采用血肿钻孔引流术治疗,根据时问节点分为框架辅助组58例(2015年8月-2016年4月)和ROSA辅助组88例(2016年5月-11月).结果 框架辅助组手术时问(48.02±7.68)min,ROSA辅助组(30.13±8.72)min.框架辅助组术后再出血率为10.3%(6/58),ROSA辅助组为1.1%(1/88).框架辅助组术后拔管时问(3.64±0.87)d,ROSA辅助组(1.12±0.36)d.ROSA辅助组在手术时问、术后再出血率、术后拔管时问均优于框架辅助组(均P<0.05).结论 ROSA辅助脑内血肿钻孔引流术治疗高血压性脑出血,能够有效减少手术时问、术后再出血率及术后拔管时问,减轻病人负担,值得临床推广.
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ROSA辅助定向手术治疗高血压性脑干出血
目的 分析立体定向手术机器人(Robot of Stereotactic Assistant,ROSA辅助定向手术治疗高血压脑干出血的手术疗效.方法 回顾性分析33例高血压脑干出血的病例资料,均经微创手术治疗,根据时问节点分为框架辅助组17例(2014年1月-2016年3月)与ROSA辅助组16例(2016年5月-10月).结果 ROSA辅助组血肿清除率优于框架辅助组(P=0.031),ROSA辅助组手术时问与术后拔管时问均少于框架辅助组(分别为t=1.762,P<0.05;t=2.493,P<0.05).框架辅助组术后再出血3例,颅内感染2例;ROSA辅助组无再出血和颅内感染,但两组差异无统计学意义(分别为P=0.125和P=0.258).结论 ROSA辅助微创手术治疗高血压性脑干出血在血肿清除率、手术时问、术后拔管时问等方面,均优于框架立体定向辅助治疗,适用于高血压性脑干出血的超早期治疗.
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CTA在ROSA辅助脑深部电刺激术的应用
目的 探讨CTA在立体定向手术机器人(Robot of Stereotactic Assistant,ROSA)辅助的脑深部电刺激术(DBS)的应用价值.方法 18例帕金森病和2例特发性震颤病人均行ROSA辅助DBS,利用ROSA观察穿刺针道在CTA图像上与血管重合情况.结果 20例病人术前计划植入电极39根,实际植入电极39根,其中植入丘脑底核37根,丘脑腹中问核2根.按传统定位与手术计划方法,17侧手术计划与CTA成像血管重叠,需重新调整手术路径.结论 CTA应用于ROSA辅助DBS,有助于提高安全性和精准性.
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ROSA辅助与传统幕下开颅术治疗小脑出血的临床研究
目的 对比立体定向手术机器人(Robot of Stereotactic Assistant,ROSA)辅助血肿清除与幕下开颅术治疗小脑出血的手术疗效.方法 回顾性分析43例小脑出血的病例资料,根据时问节点将其分为幕下开颅组22例(2014年1月-2016年4月,采用幕下开颅术清除血肿)与ROSA辅助组21例(2016年5月-10月,采用ROSA辅助血肿清除术).结果 手术时问与术后拔管时问,ROSA辅助组均明显少于幕下开颅组,两组差异具有统计学意义(t=3.540,P<0.001;t=2.390,P<0.05).颅内感染与术后再出血,幕下开颅组均为3例(13.6%),ROSA辅助组无颅内感染与再出血,两组差异无统计学意义(均x2=1.336,P>0.05).结论 ROSA辅助血肿清除治疗小脑出血在手术时问和术后拔管时问,均优于幕下开颅术治疗小脑出血.
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ROSA注册误差校正方法的研究
目的 探讨立体定向手术机器人(Robot of Stereotactic Assistant,ROSA)制定注册计划时,探头圆圈与骨性标记点的位置关系对注册误差的影响.方法 头模固定16个骨性标记点,行头部CT扫描,数据导入ROSA.每次随机任选5个骨性标记点注册,分别执行3种注册计划,A组注册计划探头圆圈切于标记点尾端边缘,B组和C组分别向标记点尖端及反方向移动0.5 mm.进行15次试验,共注册45次.结果进行配对t检验分析.结果 A组误差范围0.42~0.77 mm,平均(0.557±0.105)mm;B组误差范围0.23~0.68 mm,平均(0.349±0.109)mm;C组误差范围0.64~1.12 mm,平均(0.897±0.145)mm.A、B两组误差,差异存在统计学意义,B组误差更小(t=8.16,P<0.001).A、C两组误差,差异存在统计学意义,A组误差更小(t=12.93,P<0.001).按误差由大到小排序,依次为C组>A组>B组.结论 ROSA设计注册时将探头圆圈向标记点尖端方向靠近0.5 mm,可明显减小注册误差.
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两种注册方式对ROSA精准度的影响
目的 通过颅骨模型模拟实验的方式,验证两种不同注册方式对立体定向手术机器人(Robot of Stereotactic Assistant,ROSA)精准度的影响.方法 利用颅骨模型,在骨性标记组(骨性标记点注册方式)和激光组(激光注册方式),分别进行20次模拟电极植入手术,观察微电极记录针尖端与设计靶点之问的偏差距离范围.结果 骨性标记组,20次实验平均注册误差为0.41 mm(大0.51 mm,小0.30 mm),平均时问为3 min 15 s,每次注册完成后,执行手术计划微电极尖端均可成功达到直径1 mm空心螺丝钉内圈范围内.通过激光注册方式,20次实验平均花费时问为17 min 22 s,7次记录针尖端可指向直径1 mm空心螺丝钉内圈范围,13次只能满足指向直径1.6 mm空心螺丝钉内圈.结论 ROSA系统精准度高,骨性标记点注册方式比激光注册方式更精确.
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功能神经外科精准时代的助推器——ROSA手术机器人
自19世纪末近代神经外科诞生以来，精细操作一直是神经外科的永恒话题。近20 年，“术一影像”[1]、“脑功能成像”[2]和“神经导航”[3]等技术被视为精准神经外科的里程碑，但这些技术更多应用于脑肿瘤和脑血管病等神经外科亚专业领域。在“精准”要求极高的功能神经外科领域，如何实现立体定向技术与多种影像资料融合，如何实现更“精”更“准”的手术计划和手术操作，如何实现术一诸多数据实时反馈等问题，这些均亟待新的革命性技术和装备来突破发展瓶颈，一种新的无框架立体定向手术机器人(Robot of Stereotactic Assistant，ROSA)应运而生[4]。
