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光学导航定位多自由度机械臂辅助颅颌面骨畸形整复技术方法的建立及初步应用
目的:基于现有的光学定位正颌外科导航手术的技术路线,建立并验证光学导航定位下机械臂辅助颅颌面骨畸形整复手术的技术路线.方法:(1)应用工业机械臂Motoman作为执行机构,并与现有导航系统实现整合;(2)按照术前规划,在导航下对颅骨模型进行截骨操作;(3)记录实验相关数据并进行误差分析.结果:自主算法实现了机械臂与导航系统的整合,并按照术前规划,顺利完成Le Fort Ⅰ型截骨操作.机械臂末端执行器定位误差小于2mm,方位角度误差小于50°.结论:光学导航定位多自由度机械臂辅助颅颌面骨畸形整复手术的技术路线得到验证,整合后的系统基本能够满足在医师现场监控下临床应用的要求.
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周期素D1和E的表达与胃癌预后的关系
细胞周期是由细胞周期素(cyclin)、细胞周期素依赖激酶(CDK)以及细胞周期素激酶抑制因子(CDKI)形成的一个级联网络控制.其中,起关键作用的是周期素D1和E.
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先天性心脏病相关转录因子NK-2的研究进展
心脏是脊椎动物胚胎发育过程中早形成的功能器官,它由不同胚层来源的细胞发育而来,是各种细胞经过精准的特化、迁移和组织结构折叠、屈曲的结果.这一系列复杂的形态变化及精细的血流动力学改变均由一个核心转录因子调控网络控制,其中包括NK-2、HAND、GATA以及TBX等.该调控网络将上游诱导信号与下游调控基因联系起来,控制心肌分化和增殖、心脏发育模式及形态发生和心脏收缩.