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腹腔镜手术器械运动空间测量与计算方法
目的 腹腔镜手术器械的运动分析是器械设计的重要指标,手术器械通过切口进入腹腔能到达的空间很大,然而器械实际操作中的运动幅度是有限的.本文测量模拟腹腔镜手术时器械的插入深度、偏转角度等参数,获得器械的实际运动空间.方法 在腹腔镜手术训练系统上设置转移任务和缝合任务.采用双目视觉系统Micron Tracker捕捉每把器械上的标记点,获得标记点坐标以及相应的器械尖端坐标.通过数据处理,建立以操作平台为基准的坐标系,计算出器械的插入深度、偏转角度,后获得器械运动空间的数学表达式.结果 转移任务中左右器械运动空间基本对称,器械的插入深度约为154～ 240 mm,上下摆动的角度约为29°,左右摆动的角度约为30°.缝合任务中左右器械运动空间差距较大,右器械的摆动角度(上下45°,左右52.2°)明显比左器械大(上下27.7°,左右34.7°).缝合任务中器械的运动空间比转移任务大.结论 腹腔镜手术中器械的实际运动空间比器械所能到达的空间小.器械的实际运动空间受操作任务、插入点位置、左-右手等因素影响.本研究可用于传统腹腔镜手术的器械运动分析,也可为不同切口下器械的运动空间分析提供参考,并为新手术入路下的器械设计提供思路.
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航天服关节阻尼力矩的机器人测试系统
目的对航天服关节阻尼力矩特性进行测试,评价航天服的力学性能. 方法提出了一种根据机器人运动学、静力学原理,采用随动式测量机器人来测量航天服关节阻尼力矩特性的方法.根据测量要求,给出了系统总体方案及测量机器人本体的设计,建立了数学模型,后分析了机器人的运动空间. 结果设计的测量机器人重量轻、结构紧凑、操作性能好、运动空间大,整体系统运行稳定,可靠性高. 结论采用随动式测量机器人来测量航天服关节阻尼力矩特性,能够满足航天服关节力矩特性的测量要求.
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模拟跳绳也健身
模拟跳绳即跳绳不用绳子,却能起到同样的健身效果.无绳跳绳早是由美国人克兰西发明的,因为他看到很多身体协调性不好的人常被绳子绊倒,而绳子也需要较大运动空间.无绳跳绳初只是两个把手,人们跳过去的只是一根原本不存在的“绳子”.在美国,不少人都开始使用这样的无绳跳绳了.
