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达芬奇手术机器人系统及其应用
自1987年法国医师Mouret成功使用腹腔镜完成胆囊切除术,越来越多的外科领域都开始应用微创手术取代传统外科手术,微创手术由于其组织损伤小、术后恢复快、住院时间短等优点在临床上得到了广泛的应用,可以说腹腔镜手术开创了外科新时代.
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手术机器人面临的一大挑战——力触觉反馈
机器人手术作为一种微创手术技术,由于其高度的精准性,已经得到了外科医生的广泛认可.但机器人手术大的局限之一就是外科医生缺乏操作的“手感”(即力触觉反馈),增加了手术的不确定性和风险性,从而限制了手术机器人的进一步发展.文中从手术机器人力触觉反馈系统的组成、关键技术、以及当前的研究现状等几个方面,对该反馈系统进行了综述.力触觉反馈包括力反馈与触觉反馈.该系统的实现依赖力触觉的传感与再现,本文介绍了常用的力触觉传感器、再现设备及感觉模拟技术,并分析了各项技术的优缺点.对力触觉反馈系统在手术机器人的研究进展进行了概述.在汇总以前研究的基础上,对相关研究做了展望.
关键词: 机器人辅助微创外科手术 力触觉反馈 力触觉传感器 力触觉再现 -
力触觉反馈系统在现代数字化外科的应用及研究进展
通过将力触觉反馈系统应用到现代数字化外科,为医用外科机器人、虚拟现实手术模拟系统及远程外科提供力触觉信息,可有效提高外科手术精确性和灵活性、增加手术安全性并缩短手术时间.本文对力触觉反馈系统在现代数字化外科的应用及研究进展进行综述.