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步态跟随文献资料
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基于小脑模型神经网络控制的步速跟随智能膝上假肢
目的:研究一种能够跟随健康腿步速控制的新型智能膝上假肢(Intelligent above knee prosthesis,IAKP)的控制机制及其实现方法.方法:首先对国内外IAKP的研究现状及控制机制进行分析,提出了一种新的利用健康腿信号控制假肢步态的方法,设计了基于小脑模型神经网络(Cerebellar model articulation controller,CMAC)控制器的微电脑膝关节系统及相应的实验装置.结果:步态跟随IAKP的控制可通过基于CMAC的PD监督控制实现步速跟随,并配合基于规则的专家控制来识别行走模式.这种控制方法具有动态记忆和快速随动控制能力,可实现假肢对健康腿步速的实时跟踪.结论:基于CMAC控制的IAKP可对健康腿步态进行快速识别与跟踪,为进一步研制健康腿步态跟随控制新型IAKP提供了理论与实验基础.
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微电脑控制膝关节假肢
目前世界上约有膝上假肢(above-knee prostheses,AKP)膝关节100多种.下肢AKP的步态跟随是十分关键的,这是因为关节阻尼若不改变,将使AKP不能随着健肢的步速变化而变化,会导致步态不对称,使患者能量消耗增大,从而产生极大的不舒适感.传统的简单假肢多采用机械阻尼,其大小不能调整或不能随步速自动变化,因此假肢在步态摆动相的屈曲与伸展期的膝关节转动速度与健肢产生不对称,在站立相的稳定性也主要通过承重自锁或手动锁定机构来保证.
