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动自由度文献资料
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手术机器人在胃肠外科的应用与评价
21世纪外科的发展方向是在治疗的同时尽量保留患者正常的生理结构和功能.始于20世纪80年代、以腹腔镜为代表的微创外科技术在取得传统手术效果的前提下,大大减少了手术的创伤、加快了术后的康复,得到广泛的应用.同时,我们也发现腹腔镜技术还存在着术野为二维平面成像、手术器械活动自由度少、完成精细等操作难度大等局限性,限制了腹腔镜技术向更复杂外科手术的拓展.
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达芬奇系统在腹部外科的应用
目前,腹腔镜技术临床已广泛应用,并成为许多疾病治疗的"金标准",比如胆囊切除、胃底折叠术.但其局限性也逐渐显露,包括:术者依靠助手持镜和辅助操作,助手操作稳定性差;术野为2D平面成像,降低操作的手眼协调性;由于Trocar孔的杠杆作用,反向操作器械;器械尖端的触觉反馈减弱或消失;器械的活动自由度少,手部震颤被放大,且操作的动作幅度不稳定;很难完成精细的外科操作.以上局限性限制了复杂手术的开展.当前的达芬奇系统恰好突破了传统腹腔镜技术的大部分局限性,将手术精度和难度提升到了新的高度.