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血管介入远程数控机器人系统在血管造影中的体内外实验观察
目的 探索血管介入远程数控机器人系统在血管造影手术中的可行性.方法 在X线透视下遥控血管介入远程数控机器人系统,使配套导管进入血管模型的指定血管.在动物实验中,远程操控该系统,使造影导管分别进入巴马小型猪的主动脉弓部各主要分支并完成全脑血管造影,记录上述过程的技术成功率、平均用时及曝光剂量,并与传统造影方法进行比较.结果 各目标血管均成功进入,远程控制MirageTM导管分别进入血管模型中的左锁骨下动脉、左颈总动脉、头臂干动脉、右颈总动脉、右锁骨下动脉各5次,平均用时分别为(21.3±2.8)s、(28.8±5.2)s、(17.7±2.6)s、(31.5±5.1)s和(24.2±3.7)s,平均曝光剂量分别为(9.3 ±1.2) mGy、(12.4±2.2) mGy、(7.4±1.2) mGy、(14.2±2.5)mGy和(10.4±1.9) mGy.完成巴马小型猪全脑数字减影血管造影(DSA),进入左无名动脉、右无名动脉、右折返动脉、颈内动脉总干、左颈内动脉、右颈内动脉的平均用时分别为(41.5±6.8)s、(29.1±3.7)s、(40.7±5.5)s、(40.1±5.8)s、(59.6±9.0)s和(60.3±10.1)s,平均曝光剂量分别为(40.6±6.5) mGy、(36.0±5.2) mGy、(39.8±6.1)mGy、(43.9±6.7)mGy、(51.0±7.4) mGy和(50.1±7.8)mGy,与传统方法造影比较无显著差异.结论 血管介入远程数控机器人系统可以远程操控导管进入血管模型分支及巴马小型猪的分支并行DSA造影,初步验证了该系统具备远程完成血管造影造影手术的可行性.
