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基于小腿表面肌电的智能机器人协同控制方法
作为人机交互的核心内容之一,面向机器人控制的步态识别拥有广泛的应用前景.提出一种基于小腿表面肌电信号的智能移动机器人控制方法.通过优化互信息的大相关小冗余算法(MRMR),实现对前进、后退、左转、右转等4种步态分类识别,并建立一套移动机器人同步控制系统.使用表面肌电信号(sEMG)作为输入信息,对人步态动作进行分类识别,并转化为对机器人运动进行控制的信息,从而实现人与智能移动机器人的实时协同交互.通过采集8名受试者前进、后退、左转、右转行走时的小腿表面肌电信号,并实时控制智能机器人的运动.结果表明,在少量的训练条件下,该方法的步态识别准确率可达88％.基于此方法搭建的移动机器人协同控制系统,具有较强的实时控制能力以及较高的控制准确度.基于小腿表面肌电的智能机器人协同控制方法具有良好的应用前景,未来或可广泛应用于人机运动协调机器人控制等领域.
关键词： 小腿表面肌电信号 步态识别 最大相关最小冗余算法 智能机器人
