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地形分类文献资料
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基于视觉采用词袋模型的移动机器人地形分类算法设计
目的:针对野外场景存在多种地形的情况,设计视觉地形分类算法,正确感知所处地形,辅助移动机器人制定合适的运动策略.方法:使用词袋模型和支持向量机构建地形分类算法.词袋模型包括特征提取、码本生成和码本编码.词袋模型输出地形图像的中层特征,特征输入到支持向量机中得到地形分类结果.结果:使用四足机器人平台分别在瓷砖、沥青、沙地和草地环境中进行视觉地形分类实验,实验结果良好,分类平均准确率保持在90％以上;对草地识别性能好,达到97.54％.结论:该方法能有效准确区分各类地形,准确率高、稳定性好,是一种简单有效的地形分类算法.
