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运动学建模文献资料
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中央驱动式上肢康复机器人运动学建模与分析
为在结构上减小机械臂的体积,同时还减小电机噪音、辐射等不良因素对上肢功能障碍患者的影响,本文提出了上肢康复机器人的中央驱动式传动结构.利用Denavit-Hartenberg (D-H)表示法对中央驱动式上肢康复机器人进行运动学建模,得到了其正、逆运动学方程.使用SolidWorks三维建模软件进行三维建模,并让其在预设康复轨迹下进行运动仿真实验,得到了各关节的角度-时间曲线及机械臂手柄的位置-时间曲线.实验结果表明,机械臂手柄能在设定的康复轨迹下运动,验证了中央驱动式结构设计的合理性.同时,由机械臂手柄位置信息通过逆运动学方程计算得到的各关节的角度-时间曲线与从实验中得到的曲线大误差不到3.,验证了所得运动学方程的有效性.
