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  • 基于空间并联机构的六维放射治疗床

    作者:唐天梅

    随着现代社会技术经济的迅速发展,使用放射治疗技术治疗恶性肿瘤患者已经在全球各大中型医院得到了广泛的推广应用,而放射治疗技术的发展与医用电子直线加速器的发展密切相关,放射治疗床是放射治疗设备中极为重要的部件,用于支撑患者,确保医师能够将患者的病灶置于放射治疗设备的辐射野内进行治疗,放射治疗床的运动精度与可靠性是相当重要的.本研究以现有基于空间并联机构的六自由度放射治疗床为对象,利用计算机仿真技术对放射治疗床整体运动进行运动规划,为医用电子直线加速器的六维放射治疗床的自主创新设计及新产品开发等提供理论依据及积累实践经验.

  • 串联机器人运动学分析及轨迹规划

    作者:陈卓;苏卫华;李彬;秦晓丽

    目的:针对串联机器人在危险生化品处理方面的应用,选取一种安全系数高、灵活轻量的机械臂并对其进行运动学建模和轨迹规划.方法:先对机械臂进行运动学建模,之后推导并验证正运动学和逆运动学公式,然后利用微分变换法求取机械臂的雅可比矩阵,后对机械臂在关节空间和直角坐标空间进行轨迹规划.结果:通过对串联机器人的轨迹规划,可使其形成光滑连续的理想运动曲线,使串联机器人在空间上的运动更加平稳高效.结论:该研究有助于使串联机器人更好地应用于危险生化品处理的场景,也可以为串联机器人的其他相关研究提供参考.

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