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Compact-x全自动血凝仪机械臂故障1例
我院一台德国产Compact-x全自动血凝仪使用四年左右发生机械臂偶尔不吸试剂和样本又回到home位置的故障,并伴有吱吱声.故障报警信息为arm position error.
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OLYMPUS AU640保养与维修
全自动生化分析仪主要由:机械,光路,水路,电路和计算机及软件几部分构成.1 机械部分主要故障集中在机械臂,用了1年以后,螺旋杆上的润滑油沾上灰尘加上一些磨损的金属碎屑,阻力增大,会报up或down错误.卸掉三个机械臂,需取下管路、光纤和接线插头.用纱布清掉旧的润滑脂,重新上高级黄油或润滑脂,如果润滑脂比较粘稠,可以滴几滴机油或硅油.上下拉动几次,重新装上机械臂,注意水路接头不好拧,如果装不好会引起管路堵在接口处,当注射器打水时压力过大造成压力传感器的损坏.
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带辅助运动平台的手术机器人设计与分析
文章介绍了手术机器人的国内外研究现状,并做了类比分析,重点讲述了基于辅助运动平台的七自由度外科手术机器人的结构设计基本方案,以“达芬奇”手术机器人等为参考进行了优化设计,以期更好的实现辅助移动、遥控操作、稳定支撑、精确定位等主要作用,并结合实际要求,针对具体设计思路进行了系统运动可靠性和工作稳定性分析.
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彭承宏走在外科学领域的前沿
随着一声令下,达·芬奇机器人胰腺手术正式开始,主刀医生彭承宏坐在离患者2米远的操作台前,把眼睛贴在观察视镜上,双手的拇指和食指套着机械指环;而手术台边,高科技显微手术机器人身披“手术服”罩着几个专用的隔离塑料袋,已将机械臂伸入患者身上4个直径约1厘米左右的小洞,探进腹腔。彭承宏双手食指、拇指一开一闭,机器人手中的血管钳随之一开一合。透过摄像头,他“仿佛钻进了患者的肚子”。
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基于高级控制策略的脑-机接口控制机械臂系统
目的 为了增加脑-机接口(brain-computer interface,BCI)控制机械臂完成诸如抓取和放置的复杂操作的能力,本文设计与实现了一套新颖的基于脑-机接口,控制的机械臂系统.方法 该系统主要包括计算机视觉、稳态视觉诱发电位脑-机接口和机械臂.计算机视觉用于识别工作区物体的形状和位置,低频稳态视觉诱发电位脑-机接口允许用户选择需要被操作的物体,机械臂则自主完成抓取和放置操作.为了验证机械臂系统,选取14名健康受试者,受试者均参加了离线实验,12名受试者参与在线实验.结果12名健康受试者的在线结果表明,所构建的系统能够在6.75 s内从4个可供选择的指令中输出一个命令,且获得(95.24±1.19)%的平均分类正确率.结论 稳态视觉诱发电位的脑-机接口能够为机械臂提供精确、有效的高级控制.
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颈部血管四维重建:Ⅰ.微进给装置的研究
目的自行设计一种自动微进给装置,它能连接超声探头进行血管四维超声重建的精确采样.方法利用机械力学原理设计一种多自由度、能准确进行微位移步进装置.通过控制步进电机的转动来实现,采用一种简化的丝杆螺母副结构.结果本研究已设计并制造出一个多自由度机械臂与探头相接,另一部分是步进电机,保证每次微位移为2mm.结论该装置设计合理,结构简单、紧凑,操作方便,运行可靠,经济实用,得到了临床的认可.
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达芬奇机器人辅助腹腔镜左肾部分切除术手术精要
手术名称:达芬奇机器人辅助腹腔镜左肾部分切除术术者:孙立安手术步骤:1 体位:70度右侧卧位2 特殊器械使用:达芬奇机器人手术系统3 手术过程精要:3.1 脐水平偏上、腹直肌左侧缘插入气腹针,建立气腹,压力约15 mmHg.3.2 分别于脐水平偏上腹直肌左侧缘(1)、左肋缘下(2)、反麦氏点(3)置人12 mm、8 mm、8 mmTrocar作为达芬奇摄像头和机械臂通道.安装达芬奇机器人各机械臂和摄像头.3.3 在(1)(2)之间、(1)(3)之间中点腹直肌外侧、腹中线上分别作10 mm(4)和5 mm(5)Trocar,置人抓钳和吸引器,供台上助手使用.
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机器人辅助机械臂手术系统在腹腔镜手术中的应用
近年来,腹腔镜手术技术不断成熟,手术范围不断扩大.同时微创外科也在向智能化、网络化、信息化方向发展.美国航空航天局批准研究的机器人手术系统是外科医师进行微创外科手术技术革新的有力工具,该系统为腹腔镜手术提供了清晰且稳定的图像,为手术的顺利完成提供了可靠保证.我院自2003年8月至2004年3月应用AESOP3000型+HERMES智能机器人手术系统共完成机器人辅助下的腹腔镜手术33例, 现报告如下.
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机器人全结肠直肠切除术一例报告
机器人辅助的结肠手术在国际上已经广为开展,和传统腹腔镜手术相比,其安全性、先进性已经得到证实,但由于床旁机械臂和患者连接(docking)后再调整位置较为费时等原因,国内外鲜有将机器人用于涉及腹腔内广泛区域的手术如全结肠切除术等.作者于2012年8月应用达芬奇外科手术系统(da Vinci Si)施行1例全结肠直肠切除术,报道如下.
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无气腹腹腔镜在妇科的临床应用
国外无气腹腹腔镜兴起于1991 年,美国的Gazayerli、法国的Mouret、澳大利亚的Maher 应用各自研制的腹壁提拉器辅助气腹暴露,完成低压气腹的妇科腹腔镜手术[1],1991~1992 年日本的Nagai 等研制出应用不锈钢条、U 形牵引钩拉吊在机械臂上来提升前腹壁,随后三叶形、W 形等越来越多的提拉器相继研制成功[2],并应用到无气腹腹腔镜手术当中,极大的方便了手术,推动了无气腹腹腔镜的广泛应用.我国的无气腹腹腔镜起步于1993 年,主要为普外科手术,后逐渐推广应用至妇科手术领域.在十余年的临床应用过程中无气腹腹腔镜的优缺点得到了进一步的临床印证.
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AESOP 3000机械臂辅助下微创房间隔缺损封堵术
房间隔缺损为常见的先天性心脏病之一.经典的治疗方法为经胸骨正中切口体外循环下直视修补术,手术风险很小,但胸骨切口和体外循环带来的创伤较大.2004年11月至2006年4月,我们采用AESOP 3000机械臂辅助下微创房间隔缺损封堵术治疗22例,报道如下.
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立体定向三叉神经节射频热凝治疗三叉神经痛
三叉神经痛射频热凝治疗中,难治的主要原因在于穿刺部位难以准确达到三叉神经节,卵圆孔的精确定位是治疗成功与否的关键[1],我科自2003年9月至2006年12月间,采用数字化机械臂定向导航下卵圆孔定位射频热凝治疗难治性三叉神经痛32例,定位准确,效果满意.现总结报告如下.
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新型机械臂在脑外科定向手术中的应用
目的临床应用脑外科机械臂系统(国产CRAS-HB型)辅助完成脑立体定向手术.方法利用机械臂系统的计算机图像定位软件、穿刺径路设计模拟引导装置、智能机械臂平台和放射性核素注入控制模块等功能部件,成功辅助完成脑立体定向手术32例;其中脑肿瘤内放疗手术23例、脑深部病变活检3例、脑脓肿抽吸2例、脑内血肿排空2例、金属异物摘除2例.结果本组患者手术靶点定位准确,均一次操作成功,无手术并发症.除3例活检阳性外,29例术后随访6~24月,手术有效率86%.结论该机械臂系统设计结构合理,操作集成实用性强、定位精确且操作方便,具有较为广阔的应用前景.
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关于机械臂辅助下的耳内镜鼓膜成形术可行性的评价研究
目的 观察、评价在机械臂辅助下的耳内镜鼓膜成形术的疗效.方法 对2015年08月-2017年01月因132例(132耳)慢性中耳炎陈旧性鼓膜穿孔在我院行手术治疗的患者进行研究.其中64例(A组)接受了机械臂辅助下的耳内镜鼓膜成形术,另外68例(B组)行常规耳内镜下鼓膜成形术,所有病例均符合鼓膜成形的手术指征,由我科同一组医师在相同的手术环境下完成,比较手术用时和术后鼓膜的一次愈合情况.结果 A组术后鼓膜一次性愈合情况共59耳(92.18%),B组为62耳(91.17%),差异无统计学意义(χ2=0.044,P=0.834);A组平均手术用时(35.5±4.47 min),B组为(39.0±4.83 min),差异具有统计学意义(P<0.001).结论 机械臂辅助下耳内窥镜鼓膜成形术治愈率与常规耳内镜鼓膜成形术无明显差距,手术用时略微缩短,但其术野清晰、稳定,解放左手,便于双手收操作等优点值得推广.
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智能机械臂辅助冠状动脉搭桥手术1例
我院于2000年11月15日应用智能机械臂实施冠状动脉搭桥手术1例,效果良好,现报告如下.
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语音交互技术在机械臂遥操作中的应用研究
目的 研究语音交互在机械臂遥操作控制中的绩效与控制特性.方法 基于机械臂显控界面工效学研究仿真平台、讯飞语音识别与合成SDK,研制了机械臂遥操作语音控制仿真实验测试平台.结合机械臂遥操作任务,针对性进行了语音识别率测试;开展了不同难度的舱段转位、大小臂组合及单关节位置任务的语音/触摸两种控制方式比较研究.结果 对于机械臂半自主控制任务,在控制准确性相当的情况下,与触摸控制方式相比较,语音控制方式可以明显提高操作速度,降低控制难度,降低操作负荷、视觉负荷和认知加工负荷.结论 对于较复杂、操作负荷较大的半自主控制任务,语音控制方式比触控方式具有更好的适用性,可明显提升控制绩效与体验,降低负荷.
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机械臂遥操作任务中操作者的情境意识分析
目的 面向各类机械臂遥操作任务,测量并分析操作中人的情境意识(situation awareness,SA),以指导未来机械臂遥操作系统的界面设计和人员训练评价.方法 在6自由度机械臂仿真操作平台上,根据有无数值信息和3种不同数量摄像机图像设置,设计两因素的2×3实验,用冻结法采集操作者SA水平、眼动数据、绩效数据.结果 在提供数值辅助信息和4摄像机图像界面的组合下,操作者情境意识水平优;通过分析SA水平与绩效数据的相关性,表明对相关情境要素的正确认知能够保证更优秀的操作绩效.结论 可从提高操作者SA水平的角度来指导机械臂遥操作任务的界面设计和人员训练.
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空间站机械臂操作绩效评价方法分析研究
掌握空间站机械臂操作,对于未来我国空间站建设等载人航天任务具有重大的意义.而科学全面的绩效评价模型有助于提高航天员机械臂操作水平和训练效果.本文通过分析当前国际空间站机械臂任务应用和操作特点,归纳和总结了包括美国航空航天局(National Aeronautics and Space Administration,NASA),麻省理工学院(Massachusetts Institute of Technology,MIT)在内的空间机械臂操作绩效的评价方法,并讨论了空间站机械臂操作绩效评价方法的利弊.机械臂操作绩效可以结合教员主观评价与客观数据,并从生理、认知等多个层面、全面科学地进行评价.
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CODA全自动酶免分析仪的维护
CODA全自动酶免分析仪将EIA的检测过程全部自动化处理,使检测结果的准确性和重复性等都大大提高.CODA全自动酶免分析仪主要由分析仪和计算机两部分组成,分析仪部分由孵育器、机械臂、加样针、清洗针、试剂架、比色装置、洗液瓶和废液瓶等组成.在计算机的控制下完成患者信息的录入、检测项目的设定、检测分析的全过程控制、数据处理分析、结果评价、打印报告和存档等工作.CODA全自动酶免分析仪在使用过程期内,要定期进行维护保养,保持仪器良好工作状态并延长机器使用寿命.
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核磁环境下的腹腔穿刺手术机械臂设计
目的:把传统的核磁成像技术和新兴的机器人技术进行融合,开创一种由机械臂代替人手、核磁共振仪代替人眼的全新手术模式.方法:利用蒙特卡罗法进行结构兼容性分析.依据磁场兼容性理论,将机械臂部件进行分类,分析机械臂的磁场兼容性问题,对机械臂的关键部件进行选材及选型;利用有限元分析法,对机械臂的大受力壳体进行受力分析以验证其可靠性.采用矩阵变换法和Robotics Toolbox工具箱构建出机械臂的正逆运动学模型.并利用五次多项式插值对机械臂的末端进行轨迹规划.结果:通过蒙特卡罗法求解出机械臂的工作空间,发现机械臂的工作空间完全包络核磁共振仪的内圈孔径,验证了机械臂的空间可达性.通过有限元分析可以得出机械臂的结构强度设计合理,且成功构建出了机械臂的运动学模型.通过轨迹规划发现各关节转速均匀,符合设计指标.结论:所设计机械臂构型合理,且满足核磁兼容性.